Diseño de Controladores PID – Ejercicios Resueltos -

A continuación se ejecutan los pasos para el Diseño de un Controlador PD. El objetivo principal es utilizar El Lugar Geométrico de las Raíces (LGR) y la simulación en Matlab para obtener el resultado más aceptable posible usando además la teoría clásica sobre Sistemas de Segundo Orden Amortiguado. Este ejemplo es además el Problema 1.3 de nuestro primer examen de Sistemas de Control.

PROBLEMA 1.3: Dada la función de transferencia directa G(s) para un sistema de control con realimentación unitaria. Se pretende controlar un sistema motor-reductor para un brazo robótico:

\boldsymbol G(\boldsymbol s) = \frac{1}{\boldsymbol s^2 + 3\boldsymbol s + 2}

Si se busca un tiempo de asentamiento de 0.9 s y un sobrepaso máximo del 5%, ¿Cuál debería ser la posición de los polos dominantes del sistema en el plano complejo?
Diseñe el regulador PD que consiga cumplir con los requerimientos temporales anteriores.

Encontrarás la solución al Problema 1-3 en el siguiente link: SOLUCIÓN Problema1-3

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